er/sie hat/hatte wahrgenommen

Gehen Sie nur an Flurförderfahrzeugen vorbei, wenn der Fahrzeugführer signalisiert, dass er Sie wahrgenommen hat

Only walk past industrial trucks when the driver signals that he has seen you

Dass er gegen die Mülltonnen getreten oder geschlagen habe, habe sie nicht wahrgenommen

She had not received that he had kicked or beaten against the garbage cans